哺乳动物的主要特征是：身体表面有毛，一般分头、颈、躯干、四肢和尾五个部分；用肺呼吸；体温恒定，是恒温动物；脑较大而发达。水中的哺乳动物鲸因在水中生活，体毛大部已退化，体表光滑无毛，不过在嘴边还保留少许毛须。
哺乳动物的具体特性
（1）高度发达的神经系统和感官，能协调复杂的机能活动和适应多变的环境条件。
（2）出现口腔咀嚼和消化，大大提高了对能量的摄取。
（3）高而恒定的体温（25～37摄氏度），减少了对环境的依赖性。
（4）快速运动的能力。
（5）胎生（原兽亚纲除外），哺乳，保证了后代有较高的成活率。